Khái niệm dẫn đường không người lái bắt nguồn sớm nhất là từ Chiến tranh thế giới thứ nhất, với ý tưởng dẫn đường từ xa cho một quả bom bay vào mục tiêu.

Trong Chiến tranh thế giới thứ hai, tên lửa có điều khiển lần đầu tiên được phát triển, như một phần chương trình V-weapons (Vũ khí V) của Đức.[1] Dự án Pigeon cũng là nỗ lực của nhà hành vi học người Mỹ B.F. Skinner nhằm phát triển một quả bom dẫn đường bằng chim bồ câu.

Mẫu tên lửa đạn đạo đầu tiên của Hoa Kỳ có hệ thống dẫn đường quán tính chính xác cao là PGM-11 Redstone, loại tầm ngắn.[2]